1、CANopen转RS485的CAN 总线接口定义：CANopen-RS485模块集成2路CAN-bus通道，由DB9公头接口引出，可以连接最多2个CAN-bus网络或者CAN-bus接口的设备。其接口形式如图2.1所示，具体接口定义如表2.1所示。
2、CANopen转RS485的系统状态指示施撼镉颊灯：CANopen-RS485模块具有1个PWR指示灯、1个SYS指示灯、1个CAN指示灯、1个RS指示灯来指示设备的运行状态。这4个指示灯的具体指示功能见表2.2，这4个指示灯处于各种状态下时，CAN总线的状态如表2.3所示。
3、CANopen-RS485模块上电后， PWR点亮，同时系统初始化状态指示灯SYS闪烁，表明设备已经供电，系统初始化完成；否则，表示存在系统电源故障或系统发生错误。
4、模块端子排列：CANopen-RS485 模块端子排列如下图 2.2 所示
5、模块端子接口定义：CANopen-RS485模块供电及RS485总线使用端子接线方式，其接口定义如表2.4所示。
6、节点 诔罨租磊ID 与 CAN 总线波特率设置：CANopen-RS485 模块可使用串口调试助手设置节点 ID 及 CAN 总线波特率。设置前请务必将模块 CANopen 一端悬空，将 CANopen-RS485 模块的 485 端与 PC 端连接后，使用串口调试助手发送命令，即可修改 CANopen-RS485 模块的节点 ID 和CAN 总线波特率。修改说明参见表 3.1 所示，波特率索引值参见表 3.2 所示。进入串口调试助手后，串口波特率设置为 9600bps，校验位为无，数据位为 8，停止位为 1。发送和接收显示时请选择十六进制。如果修改节点 ID 或 CAN 波特率成功， CANopen-RS485 模块将自动返回您发出的数据。若未设置成功将不会返回数据。设置成功后，重新给模块上电即可使用。
7、定制协议：CANopen 从站到 RS485（RPDO）如下：
8、RS485 到 CANopen 从站（TPDO）如下：
9、校验位计算方法：红色的数据部分做累加和。即校验和=data1+data2+...+data32，如果校验和大于255，则取结果的低 8 位结果。