1、光栅编码器，有圆形的和直线的，圆形称为码盘，直线型的称为光栅尺。根据需求，选着适合的光栅。
2、增量旋转型光栅码盘，在选取的时候，要注意码盘的尺寸，码盘的外径。还有一个就是编码器的输出线数。线数大家可能不太熟悉，线数就是编码器旋转一圈输出的脉冲数，360°*3600/线数=分辨率，单位为角秒。
3、直线型光栅编码器，在选取的时候，主要就是选取分辨率，最大运行速度，精度。图中是金属光栅，金属光栅尺，长度没有限制，有一定的弯曲度，安装方便。
4、玻璃光栅尺没有金属光栅尺那样长度不限制、可弯折等优点，不过玻璃光栅尺在精度上优于金属的。
5、增量编码器输出的信号为正交编码信号，读数头每移动一个栅距输出一稍僚敉视个脉冲。下图是正交编码信号，两相相位相差90°的脉冲信号，通过判断A/B那一相超前来判断方向。
