1、下面是matlab中的内容:matlab的c2d命令提供了五种离散的方法：
2、zoh 零阶保持器法（默认）foh 一阶保持器法tustin 双线性变换法impulse 脉冲响应法matched 零极点匹配法
3、控制器设计的时候多采用tustin，后向差分，零极点配置等。滤波器设计常用脉冲响应不变法；如下图：
4、如果不写method的话，默认是zoh。Ts是采样频率。c2d命令的栗子：
5、command和输出如下图：其他的类似。
6、下面是几个常用的变换的一些转换公式。1.双线性变换，即tustin变换；
7、后向差分；
8、其他的就不一一列举了。