4WS控制相位要随车速变化的原因是使车轮转向与车身行进方向最大限度保持一致，而让后轮也具有适当的转向性能。
4WS车捺葶箴弪辆直线行驶时，各车轮速度相等。一旦转向4WS车辆的四个车轮为保证转向时的纯滚动必然在不同转向角状态下，有各自的车轮速度。
尤其，采用全轮驱动的4WS车辆，各车轮转角及速度的调控必须遵循转向时运动特性的实际变化进行确定，对4WS转向时车轮转角及速度进行分析有利于实现对全驱4WS车辆的转向控制。
4WS
4WS即四轮转向系统，是指后轮也和前轮相似，具有一定的转向功能，不仅可以与前轮同方向转向，也可以与前轮反方向转向。
四轮转向系统的主要作用是：
1、提高汽车在高速行驶或在侧向风力作用时的操作稳定性。
2、能在整个车速范围内提高车辆对转向输入的响应速度。
3、改善在低速下的操纵轻便性，以及减小汽车转弯半径，改善机动性。
4WS 汽车在低速转弯时，前后车轮逆相位转向，可减小车辆的转弯半径；在高速转弯时，前后轮主要作同相位转向，能减少车辆质心侧偏角，降低车辆横摆率的稳态超调量等，进一步提高车辆操纵稳定性。
以上参考资料来源：百度百科-4WS