1、一佯镧诱嚣只猫眼睛瞎了，鼻子也不好使，它非常饿，小明又看它可怜，又给了它一只鱼，但是小明又很顽皮，又没有把鱼直接放小猫嘴巴底下，而是放在固定的位置，要让小猫自己去找。假设下图框起来的区域为这只猫可以寻找的所有范围，框里面各种黑的灰的红的绿的黄的橙的都是不能走的，现在猫在左下角，鱼在右上角，猫很胆小，每次都只向前尝试走一步。因为看不见，又闻不到，小猫每次都只能随机的去碰。因为小明每次都把鱼放在那个位置，而它平时每次都在现在的位置休息，所以这一次，小猫准备记住自己走的每一步，以便找到一条最近的路，下一次小明再给鱼，就不用乱碰，可以抄近路去找了。可怎么找呢？它眼睛瞎了，鼻子不好使了，不过耳朵还挺灵，刚好它这个区域再一颗果树底下，果树现在每隔一段时间就向下掉一个果子，位置当然完全随机，小猫通过听声辩位，能听出果子落到那个位置，于是它决定，以果子落地位置为参考，随机去找。小猫现在准备出发了，它记住自己当前所在位置为Xstart，鱼所在位置为Xgoal
2、小猫侧耳一听，第1颗果子落在了12点方向，但在它的活动范围之外，这没关系，有方向就好，因为这是它的第一步，所以不用考虑，它径直向12点方向前进一步，没有碰到墙，也没碰到石头，所以它就走到了“1”点，小猫记住，这"1"点是可以走的。
3、第2颗果子，落在了它身后，小猫没有立即行动，而是回想了下，它已经走过的路中，距离这个果子落常挢傣捅地点最近的点在哪里，嗯因为它才走了两步，所以只有Xstart 和“1”这个点，第二颗果子落地的点，距离Xstart更近，于是小猫回到Xstart，又向第二个果子落地的方向前进一步，没碰到墙或者石头啥的，于是它记住了，第2点也是可以走的。
4、第3颗果子，其实落在了鱼的附近，小猫回想了下第三颗果子落地的位置，已经知道的Xstart/"1"/"2"三个点中，2点距离最近，于是从2点向第三颗果子方向前进一步，得到了“3”点
5、第4颗果子，落在了小猫起始位置的后面，距离这个点最近的当然是起始点了，于是小猫又跑回来从起始点向第四颗果子落地的地方前进了一步，咦，也没碰到什么障碍物，得到了“4”号可以走的点。
6、第5颗果子落在了“3”号点的右上角一点点，距离这个落地点最近的无疑就是“3”号点了，于是小猫跑到3号点，又朝着果子方向前进了一步，嗯，因为第四颗果子落的太近了，小猫跨过了这颗果子，得到了“5”号点，这一点也是可以走的。
7、第6颗果子落在了黑色石头后面，距离这个落地点最近的曾经走过的路是“5”点，小猫从5号点向着第六颗果子落地点前进，结果碰到大石头，嗯这个方向是不可行的，这一次没能得到新的可以走的点，等待下一颗果子。
8、第7颗果子落在了活动范围之外，曾经走过的路中，距离这个落地点最近的是“1”号点，于是小猫返回“1”号点，向这第7颗果子落地点前进一步，成功了，于是获得了第“6”点。
9、第8颗果子落在了黑色与灰色石头的左边，小猫掐指一算，在曾经走过的路中，“1”点距离这个落地点最近，于是小猫跑到“1“点，向着第8颗果子落地点前进一步，成功，得到了“7”号点，这个点也是可以走的。
10、第9颗果子落在了黑色石头右下面，小猫掐指一算，在曾经走过的路中，“5”点距离这个落地点最近，于是小猫跑到“5“点，向着第9颗果子落地点前进一步，成功，得到了“8”号点，这个点也是可以走的。
11、经过很多很多次的类似的尝试，小猫终于碰到了鱼。
12、它再次重新回顾下自己曾经走过的所有的路，然后找到了一条最近的道，图中紫色的那条路，于是小猫记住了这条路，下次就照这条路来找鱼
13、小猫起始的位置，就是Xstart,鱼的位置就是Xgoal，每次果子落地的位置是Xrand,小猫每鸱远忡绑次向前探索的那一步，叫做搜索步长ρ，足饶戽沸每次在已走过的路中，距离果子落地点最近的那个点叫Xnear，每次探索到的最新的点叫Xnew。以上这些就是有关RRT算法的所有参数。Xnew=Xnear+ρ*（（Xnear-Xrand）/|Xnear-Xrand|）