刘备进位汉中王，分封了四位大将，分别是前将军关羽，左将军张飞，右将军马超，后将军黄忠。
关羽早期跟随刘备辗转各地，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，称为万人敌。刘备称汉中王后，关羽率军围襄樊，曹操派于禁前来增援，关羽擒获于禁，斩杀庞德，威震华夏。
张飞早期和关羽一起追随刘备左右。刘备长坂坡败退，张飞仅率二十骑断后，据水断桥，曹军没人敢逼近；与诸葛亮、赵云扫荡西川时，于江州义释严颜；汉中之战时又于宕渠击败张郃。
马超少年成名，曹操治兵关中时，马超联合关中诸侯韩遂等抵抗曹操，但被曹操用离间计击败退走，而后聚拢部队再次攻取陇上诸郡，失败后依附汉中张鲁。
黄忠，本为刘表部下中郎将，后归降刘备，随刘备入川作战。汉中之战时，黄忠于定军山一举将曹魏名将夏侯渊斩杀。
扩展资料：
三国演义中，刘备终于取得西川称帝之后，在蜀国册封了五虎上将，五虎上将分别是关羽，张飞，马超，黄忠，赵云这五位大将，史书上并没有这事。
在历史上，赵云的主要职责那是刘备的贴身护卫，主要是保护刘备的人身安全的，所以他不在这次分封的范围之内。
赵云不论是从个人能力还是人品来说，他都得到刘备的认可，是刘备最信任的大将。赵云的能力那也是很强的，只不过他的职责不同。
参考资料：百度百科-五虎上将