1、对极线约束：空间点P，O1和O2为相机光心，P1和P2为点P的像点，p1和p2为O1和O2指向P的向量；t为O1指向O2的向量，即左右相机坐标系之间的平移向量；E1和E2为O1O2所在直线与两成像面的交点，称为对极点；e1和e2表示P1E1和P2E2所在直线，被称为对极线；P1必位于e1上，P2必位于e2上，称此约束为对极线约束；
2、本征矩阵的定义：①p1和t是以左相机坐标系为基准，p2是以右相机坐标系为标准；当p2是以右相机坐标系为标准后，在左相机坐标系中对应的p2为R-1p2。其中，R是左右相机之间的旋转矩阵（右相对左的）。②因为p1，p2和t共面，所以三者的混合积，即；由于旋转矩阵R是正交矩阵，所以，所以；称矩阵E=RS为本征矩阵:其秩为2；只与两相机坐标系之间的位姿关系相关；【注】：p1是左坐标系中向量或坐标，p2是右坐标系中向量或坐标；R和t是右相机坐标系相对于左相机坐标系的旋转矩阵和平移向量；
3、基础矩阵的定义：设p1和p2对应的像素坐标分别为q1和q2，两相机的投影矩阵分别为M1和M2，则称矩阵为基本矩阵；其秩为2；与两相机坐标系之间的位姿关系和两相机之间的投影矩阵有关；【注】：q1是左视图中的像素坐标；q2是右视图中的像素坐标；
4、本征矩阵的数学变换：由于不能上传公式，故通过图像的方式来描述；由对极几何约束条件，本征矩阵的推导过程如下图所示；本征矩阵的性质：①其秩为2；②只与两相机坐标系之间的位姿关系相关；
5、基础矩阵的数学变换：结左佯抵盗合程序的几何关系，有如下公式：像平面上的一点可以看作：• (u,v) 2D film poi荏鱿胫协nt(局限于像平面上来考虑)• (u,v,f) 3D point on film plane(相机坐标系中来考虑)• k(u,v,f) viewing ray into the scene(透过像点和原点射线上点的像，相机坐标系中来考虑)• k(X, Y, Z) ray through point P in the scene(在世界坐标系中来考虑)几何的观点：左像平面上的一点乘以本质矩阵，结果为一条直线，该直线就是的极线，且过在右像平面上的对应点。基础矩阵的性质：①其秩为2；②与两相机坐标系之间的位姿关系和两相机之间的投影矩阵有关；
6、单应性矩阵H：homography matrix通过四个坐标系之间的变换，单应性矩阵H来自不同角度的拍摄；单应矩阵的定义与R、t、平面参数相关，单应矩阵为3*3的矩阵，自由度为8，求解的思路和E、F相似。求解：可用一组不共线但共面的4个匹配点来计算矩阵H。
7、示例：
