1、在内城有条环路，走有轨电车。从天安门前开始，往西到西单；折向北，过西四，到平安里（现改为平安大道）；折向东，到地安门；折向北，到鼓楼；折向东，过交道口到北新桥；折向南，过东四到东单；折向西，回到天安门前。这就是北京的一环，现已不再认为是环路。
2、北京二环是距离市中心最近的环线，全长32.7公里。是在原城墙的位置上修建的城市快速环路。
3、三环全长48.3公里，东、南、北三环早于1958年建成通车，西南三环1981年底建成通车。
4、四环平均距离北京市中心点约8公里，全长65.3公里。主路双向八车道，全封闭、全立交，被认为是国内有史以来市区道路建设标准最高、规模最大的城市快速环路。
5、五环全程98.58公里，于2003年11月1日全线建成并通车。
6、六环全程187.6公里，是连接北京第一圈卫星城的一条环形高速公路。
7、北京七环，线路全长940公里，由密涿高速(含廊涿高速)、张涿高速、张承高速、承平高速组成。其中北京市境内包括密涿高速北京段、承平高速北京段，约90公里。河北省境内约850公里。2016年12月，北京七环河北段通车，北京段计划2019年通车。
